A vila está localizada nas vertentes da Serra do Espinhaço, na rota entre Serro e Diamantina e foi ocupada inicialmente por garimpeiros atrás de ouro e, posteriormente, de diamantes. Logo, a riqueza das minas da região atraiu a atenção das autoridades.

Em uma carta de 2 de fevereiro de 1732, o ouvidor geral do Serro Frio, Antônio Ferreira do Valle e Mello pede ao governador de Minas, dom Lourenço de Almeida, que reconsidere a decisão de proibir a extração de diamantes pelos moradores da região de Milho Verde. O governador, atendendo aos interesses da Coroa portuguesa, ignorou o apelo.

A população de Milho Verde foi obrigada a obedecer as leis impostas pelos governantes ao Distrito Diamantino. A Coroa portuguesa se apodera e passa a organizar a exploração do diamante sem, contudo, coibir o intenso contrabando. A rua do quartel, próxima ao bar do Geraldo, assim se chama por que ali foi instalado um quartel e posto fiscal para abrigar o destacamento que vigiava as entradas e saídas de pessoas e mercadorias da região.

As restrições impostas sobre o Distrito contribuiram para a estagnação do povoado. O lugar ficou esquecido no tempo. No início do século XIX, as visitas do mineralogista José Vieira Couto, do inglês John Mawe e do francês Saint-Hilaire renderam relatos sobre a situação de abandono de Milho Verde. José Vieira descreve a vila como um "lugarejo pequeno, mal arranjado e com muitas casas palhoças".

As minas ainda voltaram a ser exploradas. No século XX, com o auxílio de dragas e bombas, garimpeiros causaram vários danos ecológicos desviando cursos de rios e revirando cascalhos. Atualmente, a mineração no lugar está proibida. As famílias que ali permaneceram, passaram a se dedicar à pecuária e agricultura de subsistência e, mais tarde, também à colheita de flores sempre-vivas. O local servia também de parada para os tropeiros. Durante a década de 80, a paz e tranquilidade do lugar aliadas à sua rica natureza, atraiu hippies e moradores de cidades grandes e dos arredores, interessados numa vida mais simples. Depois, a vila começou a atrair também turistas desses mesmos lugares e criou uma infra estrutura mínima para recebê- los.

Hoje, os nativos vivem praticamente do turismo, a atividade mais rentável da vila, que começa a trazer problemas como o excesso de lixo, especulação imobiliária e descaracterização dos hábitos da população.

Vivendo esse dilema, a vila busca se organizar para desenvolver um turismo com características de preservação natural e cultural, sua melhor oportunidade de prosperidade econômica, já que a maioria da população de pouco mais de mil pessoas (60% segundo dados do censo de 1991) vive com menos que 1 salário mínimo.